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Zu finden ist die Burg inmitten des Münsterlandes zwischen Roxel, einem Stadteil von Münster, und Havixbeck.
1349 wurde die Burg bereits urkundlich erwähnt, errichtet von den Herren von Schonebeck.
1417 ging sie in den Besitz Johann IV von Deckenbrock, Später wurden der Name in "von Droste" umgenannt.
1540 begann Heinrich I von Droste zu Hülshoff mit einer ganzen Reihe von Umbauten. Für 15.000 Talern ließ sich zu jener Zeit schon einiges bauen. Die Hauptburg mit dem hohen Giebel mit Seitenstaffel und dem Firstschornstein zeigt typisch münsterländiche Formelemente. Das Herrenhaus ist in der äßeren Form noch heute so erhalten. Die Westseite oder auch Wetterseite besteht ausschließlich aus Baumberger Sandstein. Die restlichen Seiten sind aus Ziegeln mit Werksteingliederung gebaut.
 Die Zufahrtsbrücke zwischen der Vor- und Hauptburg war früher eine Zugbrücke. 1845 wurde hier zur Verteidung ein dreistöckiger Turm erricht. Das Reiterrelief, das Heinrich I beim Kampf gegen die Wiedertäufer zeigt, befand sich auf der Südseite vom Turm. Heute findet man es am Gärtnersturm.
Die einstmaligen Wirtschaftgebäude sind heute flankiert im Westen vom "alten Hundeturm" (1580) und im Osten vom "Gärtnersturm" (1628). Dem Gärtnersturm gelten auch foldende Verse
Ein Wächter fest wie Klippen,
Von keinem Sturm bewegt,
Der in den harten Rippen,
Gar manche Kugel trägt.....
(Das erste Gedicht)
 1627 wurde der Eingang der Gesamtburganlage von der Südseite zur Ostseite verlegt. Hier ließ Heinrich II ein neues Torhaus bauen.
Um 1800 ließ der Vater von Annette, Clemens-August II von Droste-Hülshoff, das Zugbrückenjoch zwischen den klassizistischen Pfeilern errichten.
1789 wurden die Innenräume an ein angenehmes Schloßleben angepaßt und alle Innenwände neu gesetzt, so daß kleinere Räume entstanden.
Die neugotische Kapelle ließ der Neffe der Annette 1870-1880 erbauen.
Das Droste Museum im Erdgeschoss und das Café sind täglich von 9.30 bis 18.00 geöffnet.
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